Es normal que un niño de 10 años muestre sus genitales y toque los genitales de una niña de 5. Sin

Habría que explorar la función específica que tiene para ése niño el realizar eso. No es algo común, pero tampoco es necesariamente patológico, se necesita más información al respecto para tener más claridad sobre lo que sea que esté pasando.

Es normal que los niños quieran explorar y conocer, pero no es común que lo hagan de la manera que nos cuentas. Sería importante que los padres se acercaran a consulta u orientación psicológica para ser asesorados y saber como manejar la situación.

Hola.
Es común que a esa edad o incluso un poco antes los niños comiencen a explorar su cuerpo y su sexualidad, sin embargo, la forma que describes no lo es.
Es muy importante educar a los niños sobre la sexualidad haciendo énfasis en la privacidad y el respeto tanto para ellos como para con los demás.

Durante la infancia los niños suelen tener juegos sexuales: jugar al doctor, a los esposos, mostrarse sus genitales, etc. En todos esos juegos suele haber un matiz de curiosidad y descubrimiento, excitación en lo físico pero sin el matiz erótico o de seducción que vivimos los adultos. Lo que habría que ser cuidadosos, como ya te lo compartieron es la diferencia de edad entre ambos niños, que no haya un matiz de forzarse o aprovechamiento de una de las partes y reforzar el sentido de intimidad y privacidad de cada uno con su cuerpo. Si tienes inquietud o requieres alguna mayor orientación al respecto sugiero que consultes un psicoterapeuta infantil para que puedan entender la situación con mayor claridad.

la conducta sexual que muestra el niño no es la esperada para su edad, sobre todo porque a los 10 años se espera que el niño ya tenga ciertos límites establecidos entre su cuerpo y el de los otros, entre los 3 y 5 años, pueden ser más exhibicionistas o tener curiosidad respecto a las diferencias sexuales, pero a los 10 años su curiosidad sexual debería manifestarse de otra manera, lo recomendable sería una valoración psicológica para identificar lo que provoca dichas conductas en el niño.